執(zhí)行系統，機械手抓取或釋放制品、實現各種操作運動的系統，由臂部、腕部和手部等部件組成。
驅動系統，為執(zhí)行系統的各部件提供動力的系統，有氣動、電動及機械等形式。比較常用的是氣動和電動兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低、有較高的重復定位精度；電動式速度快、可實現連續(xù)控制、定位精度高、但成本較高。
控制系統，通過對驅動系統進行控制，使執(zhí)行系統按照預定的工作要求進行操作，并對執(zhí)行系統的動作進行修正的系統，一般包括位置檢測裝置和程序控制部分，通常采用點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種方式。
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