機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

機(jī)械手功能介紹
1、分辨率
在機(jī)械手功能中，精度常常容易和分辨率、位置重復(fù)精度相混淆。機(jī)械手的分辨率是由系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)所決定的，并受到位置反饋檢測(cè)單元性能的影響。同時(shí)，分辨率又分為編程分辨率與控制分辨率。
編程分辨率是指程序中可以設(shè)定的最小距離單位，又稱(chēng)基準(zhǔn)分辨率。例如：當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)0.1°，機(jī)械手腕點(diǎn)（手臂尖端點(diǎn)）移動(dòng)的直線距離為0.01mm時(shí)，其基準(zhǔn)分辨率為0.01°mm。
控制分辨率是位置反饋回路能夠檢測(cè)到的最小位移量。例如：若每周（轉(zhuǎn)）1000個(gè)脈沖的增量方式的光碼盤(pán)與電機(jī)同軸安裝的話，則電機(jī)每轉(zhuǎn)0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤(pán)就發(fā)出一個(gè)脈沖，因此，0.36°以下的角度變化無(wú)法檢測(cè)，該系統(tǒng)的控制分辨率為0.36°。
當(dāng)編程分辨率與控制分辨率相等時(shí)，系統(tǒng)性達(dá)到最高，兩者統(tǒng)稱(chēng)系統(tǒng)分辨率。

2、精度
機(jī)械手臂的最終精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法與系統(tǒng)分辨率。機(jī)械誤差主要產(chǎn)生于傳動(dòng)誤差、關(guān)節(jié)間隙與聯(lián)桿機(jī)構(gòu)的撓性。傳動(dòng)誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等所引起的；關(guān)節(jié)間隙是由關(guān)節(jié)處軸承間隙、諧波齒隙等引起的；而聯(lián)桿的撓性隨機(jī)械手的位型、負(fù)載的變化而變化。

3、位置重復(fù)精度
位置重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。任何一臺(tái)機(jī)械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動(dòng)作、同一命令之下，每一次的動(dòng)作位置也不可能完全一致，會(huì)有一定的誤差。但可控制機(jī)械手的誤差在一定范圍之內(nèi)。
測(cè)試機(jī)械手的位置重復(fù)精度時(shí)，不同速度、不同方位下，反復(fù)試驗(yàn)的次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評(píng)價(jià)就越準(zhǔn)確。由于位置重復(fù)精度不受負(fù)載變化的影響。因此通常用位置重復(fù)精度這一指標(biāo)作為示教/再現(xiàn)方式機(jī)械手水平的重要指標(biāo)。